带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队研究

• 作者: 吴炎烜 周峰 曹昊哲 王正杰
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 兵器科学与技术 一致性问题 包围控制 避碰 多智能体系统
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 页码范围: 1646-1654
• 页数: 9页
• 分类号: V279+.2
• 字数: 7565字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2016.09.014

摘要

当前关于包围编队的研究没有考虑一定条件下跟随者之间可能出现的碰撞问题.基于图论、矩阵分析、非线性分析,研究带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队问题,分别设计了带有避碰机制的静态和自适应包围编队协议,并结合李雅普诺夫分析方法得到包围协议稳定的充分条件.通过仿真实验验证包围编队协议的有效性.研究结果表明:协议可使跟随者的运动轨迹最终趋向以所有领导者运动轨迹张成凸包的有限半径范围内,同时所有跟随者之间距离均始终大于安全距离.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王正杰	北京理工大学机电学院	38	214	8.0	12.0
2	周峰	北京理工大学机电学院	7	44	3.0	6.0
3	吴炎烜	北京理工大学机电学院	12	99	5.0	9.0
4	曹昊哲	北京理工大学机电学院	2	3	1.0	1.0