基于自适应自触发远程控制的机器人路径跟踪研究

• 作者: 姜毅龙 李许军 王新震
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 自适应控制器 自触发 路径跟踪 P3DX机器人
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 26-29,34
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2016.06.009

摘要

针对通过无线通信信道远程操控自主机器人的问题,以轮式移动机器人为研究对象进行了运动学分析并建立运动学模型,提出并实现了用触发条件调整跟踪误差的自触发策略,以实现较好的跟踪性能和减少网络信息传输.最后以P3-DX移动机器人为平台,对该方法进行了的仿真实验验证,结果证实,与非自适应自触发方法相比,在网络信息传输量减少的情况下,跟踪性能几乎没有降低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜毅龙		22	22	3.0	3.0
2	李许军		19	30	3.0	4.0
3	王新震		2	3	1.0	1.0