三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计

• 作者: 马莉丽
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 关节机器人 动力学模型 轨迹跟踪 神经网络补偿 自适应控制
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 132-135,141
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3051字
• 语种: 中文

摘要

三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人，为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性，将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分，其误差模型采用RBF神经网络进行补偿，得到其估计信息，神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题，同时，通过定义Lyapunov函数，证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下，约在5s时达到期望轨迹，神经网络约在5s时逼近机器人动力学模型的误差模型，实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马莉丽	武警工程大学装备工程学院	2	1	1.0	1.0