下肢康复机器人人机运动分析及仿真研究

• 作者: 孙洪颖 李纬华
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复机器人 运动学 闭环矢量法 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2168字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2016.08.008

摘要

针对下肢运动功能障碍的患者,提出一种开式链机构的设计方案,实现对双下肢髋、膝关节的关节屈伸训练.参考人体下肢基本尺寸,采用连杆机构模拟人体下肢,把机器人和患肢作为一个整体,利用机构带动患肢的髋、膝关节,对受损后的神经系统进行康复训练.利用闭环矢量法建立康复机器人系统的正、逆运动学模型,并对机器人系统的康复训练进行了仿真分析.仿真结果表明运动学模型的正确性和机器人结构设计上的可行性,可根据仿真结果对训练方案进行完善,并进一步优化设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李纬华	广东技术师范学院机电学院	11	19	3.0	3.0
2	孙洪颖	广东技术师范学院机电学院	10	17	2.0	3.0