含齿隙伺服系统的反步自适应模糊滑模控制

• 作者: 肖宇强 陈龙淼
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械传动 位置伺服系统 齿隙补偿 滑模控制 近似死区模型
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 187-191
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 5235字
• 语种: 中文

摘要

针对具有齿隙非线性和参数摄动的某机械传动回转位置伺服系统，提出一种基于反演法的自适应模糊滑模控制策略。首先，在两质量系统中，引入近似死区模型，建立含齿隙的系统动力学模型。然后，通过反演法逐步选择Lyapunov函数，结合滑模控制补偿系统中的参数不确定和齿隙非线性。通过模糊推理机制将不连续切换项线性处理，消除传统滑模控制中的抖振现象。对比试验表明，基于反演法的自适应模糊滑模控制较PID控制更能有效削弱大、小齿轮间传递力矩的波动，并具有更高的位置跟踪精度和对系统参数变化的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙淼	南京理工大学机械工程学院	54	292	9.0	12.0
2	肖宇强	南京理工大学机械工程学院	2	7	1.0	2.0