考虑齿隙伺服系统的反步自适应模糊控制

• 作者: 吴益飞 杜仁慧 陈威 陈庆伟
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 齿隙 近似死区模型 伺服系统 模糊逼近系统 反步自适应控制
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 254-260
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 字数: 6299字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20522

摘要

针对具有未知参数和齿隙非线性的机电伺服系统,引入一种近似死区函数建立了系统的数学模型,给出了死区函数中参数的选取方法.用两个自适应模糊逻辑系统在线逼近机电伺服系统中的未知参数和非线性环节,从而避免了对每个未知参数推导自适应律.基于反步法设计了自适应模糊控制器,可抑制未知参数和齿隙非线性对系统性能的影响.采用Lyapunov方法证明了位置跟踪误差的指数收敛性.与PID控制方法对比的仿真实验表明,本文方法能够显著减小齿轮间传递力矩的振荡,并具有很好的控制精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆伟	南京理工大学自动化学院	167	2469	26.0	41.0
2	吴益飞	南京理工大学自动化学院	52	368	11.0	16.0
3	杜仁慧	南京理工大学自动化学院	7	106	6.0	7.0
4	陈威	南京理工大学自动化学院	8	106	6.0	8.0