含齿隙弹载舵机的全局反步模糊自适应控制

• 作者: 姜尚 梁伟阁 田福庆
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 自适应控制 制导弹药 电动舵机 齿隙
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1177-1185
• 页数: 9页
• 字数: 6867字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c170651

摘要

针对制导弹药电动舵机伺服系统中存在的齿隙、不确定参数及外部干扰,提出一种基于反步法的全局模糊自适应控制方法.首先,综合考虑上述非线性因素,分析描述齿隙的近似死区模型,建立含齿隙弹载舵机的双惯量机电模型,并将其引入采用"三闭环"结构的伺服系统中,构建非线性系统的状态空间;然后,采用模糊逻辑系统对齿隙等非线性因素进行自适应逼近与补偿控制,通过反步递推构造全系统Lyapunov函数,并运用Lyapunov第二法证明了整个闭环系统最终一致有界.仿真实验表明:较经典PID控制,该方法能更有效地削弱齿隙引起的传动力矩抖振与振荡冲击,既保证了系统的跟踪速度与控制精度,对不确定参数与外部干扰也具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田福庆	海军工程大学兵器工程学院	59	260	10.0	13.0
2	梁伟阁	海军工程大学兵器工程学院	27	49	4.0	5.0
3	姜尚	海军工程大学兵器工程学院	10	4	1.0	1.0