基于反步自适应控制的伺服系统齿隙补偿

• 作者: 张丹 马艳玲 黄进
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 齿隙补偿 反步积分自适应控制 伺服系统
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1090-1094
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3801字
• 语种: 中文

摘要

齿隙是影响机电伺服系统动/静态性能的一个重要因素.为了减小其不利影响,该文以存在不确定参数的机电位置伺服系统为研究对象,针对系统中存在的齿隙非线性,应用反步积分方法,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器.通过理论分析以及与传统PID控制的仿真结果比较表明,该方案显著地降低了齿隙对伺服性能的影响,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丹	西安电子科技大学机电工程学院	13	72	4.0	8.0
2	黄进	西安电子科技大学机电工程学院	35	423	11.0	19.0
3	马艳玲	西安电子科技大学机电工程学院	2	50	2.0	2.0