外骨骼机器人的人体步态感知系统设计

• 作者: 周攀 杨勇 舒杨 马磊
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 姿态传感器 步态感知 Takens算法 ARM
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 82-85
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 字数: 2017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)10-0082-04

摘要

针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题，设计一种人体步态感知系统，对人体下肢关键部位的运动状态采集和预测。用6个MTI—30姿态传感器采集人体下肢的姿态数据；以ARM微处理器STM32F407为计算单元，对采集的步态数据解算、预测和传输；用非线性时间序列分析Takens算法预测人体下肢关键部位的旋转运动。实验结果表明：该系统功能稳定，能准确对人体下肢的步态数据采集和预测，预测结果稳定可靠，为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马磊	西南交通大学电气工程学院	35	228	10.0	13.0
2	杨勇	西南交通大学电气工程学院	11	132	5.0	11.0
3	舒杨	中国工程物理研究院总体工程研究所	11	23	3.0	4.0
4	周攀	西南交通大学电气工程学院	5	13	2.0	3.0