脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真

• 作者: 刘亚男 刘瑞素 叶协通 王永敏 邢新闯
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 下肢康复训练机器人 康复训练 机构模型 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2016,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2722-2727
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.20.005

摘要

借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验，对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析，验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真，仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动，符合下肢康复系统的整体要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘瑞素		21	102	5.0	9.0
2	邢新闯		2	14	1.0	2.0
3	刘亚男		2	14	1.0	2.0
4	叶协通		1	14	1.0	1.0
5	王永敏		1	14	1.0	1.0