空间单环RPSC机构的运动和奇异分析

• 作者: 刘晓檬 张扬 陈子明 黄坤 黄真
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间单环机构 螺旋理论 驱动奇异 死点 VDM运动
• 年，卷（期）: 2016,（13）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 17-24
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 4938字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2016.13.017

摘要

单环机构又称单闭链机构，这类机构运动巧妙，在诸多领域有着广泛应用。另外，在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能，增加结构刚度等。介绍一种能够实现垂直Darboux运动(Vertical Darboux motion, VDM)的空间单环RPSC机构，运用螺旋理论对其约束及运动性质进行分析。通过对锁住其驱动关节后的等价机构进行约束分析，确定了该机构的一类特殊驱动奇异，并借助相对直观的几何方法对RPSC机构中存在的这种奇异位形做进一步解释与说明。对机构中RPS分支的主要特点进行概括，并由特殊到一般地提出了一类具有相似特性的单环机构。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张扬	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	6	80	5.0	6.0
5	陈子明	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	16	94	6.0	9.0
9	黄坤	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	4	62	4.0	4.0
13	刘晓檬	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	2	28	2.0	2.0