混合驱动五杆机构的奇异性和运动分析

• 作者: 冯政传
• 来源期刊: 科技广场
• 学科: 工学
• 关键词: 混合输入五杆机构 奇异性分析 运动分析 运动仿真
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 20-22
• 页数: 3页
• 分类号: TH122
• 字数: 2408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4792.2007.01.006

摘要

混合输入五杆机构是最简单的并联机器人,利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵,推导出两种类型的奇异性条件,即Jaeobian矩阵行列式为0和∞.通过建立数学模型进行角位移,角速度,角加速度的分析,最后利用VB进行运动仿真,验证了机构的存在性和数学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯政传	湄洲湾职业技术学院机械工程系	1	3	1.0	1.0