3-PCR并联机构的奇异性分析

• 作者: 徐宗刚 王克杰 董敏 蔡开云 郝秀清
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 工作空间 奇异位形
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 17-20
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2009.01.005

摘要

针对3-PCR新型空间三自由度并联机构进行分析.运用坐标变换法求得机构的位置方程,通过对位置方程的求导得到速度方程,进而推得机构的逆、正雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型.奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王克杰	山东理工大学机械工程学院	5	38	5.0	5.0
2	蔡开云	山东理工大学机械工程学院	5	26	4.0	5.0
3	郝秀清	山东理工大学机械工程学院	24	274	10.0	16.0
4	徐宗刚	山东理工大学机械工程学院	4	32	4.0	4.0