6自由度船舶摇摆平台无奇异工作空间的分析

• 作者: 刘芳华 吴洪涛 周波 李滨城
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联摇摆平台 雅克比矩阵 奇异值 搜索算法 工作空间
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 页码范围: 649-653
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 3249字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2012.06.006

摘要

6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵.对其求解行列式得到奇异性直接关于6个位姿变量的解析表达式.应用Mathematica软件分别对摇摆平台位置奇异和姿态奇异进行了计算仿真,并绘制了奇异位置和奇异姿态的轨迹图,有效避免在控制轨迹设计时出现的奇异现象.最后在求解机构工作空间中,首次引入奇异值约束条件,利用Matlab软件,编写搜索算法,得到机构在固定姿态下的无奇异位置工作空间,为一般并联机构的控制提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	周波	南京航空航天大学自动化学院	127	2327	26.0	45.0
3	李滨城	江苏科技大学机械工程学院	33	128	7.0	10.0
4	刘芳华	南京航空航天大学自动化学院	44	212	8.0	13.0