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I4R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析
I4R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析
作者:
方斌
李剑锋
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
I4R并联机器人机构
位置解析
力雅克比矩阵
奇异性
判别条件
摘要:
分析了I4R并联机器人机构的结构组成特点,根据其支链的杆长约束建立了机器人机构的运动参数方程,并推导出封闭形式的位置逆解和正解.其次,基于支链和动平台的力平衡关系得到了机器人机构的力雅克比矩阵,并采用线几何方法对机器人机构的位形奇异性进行了分析,提出了机器人机构支链奇异、平台奇异和主动副运动奇异的判别条件.最后,列举了机器人机构发生支链奇异、动平台奇异和主动副运动奇异的位形示例.研究结果有助于14R机构的参数设计、路径规划及运动控制.
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雅可比矩阵
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指数积
奇异性
3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析
并联机构
结构分析
位置正解
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文献信息
篇名
I4R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析
来源期刊
高技术通讯
学科
工学
关键词
I4R并联机器人机构
位置解析
力雅克比矩阵
奇异性
判别条件
年,卷(期)
2010,(10)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
1080-1085
页数
分类号
TP2
字数
3140字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2010.10.016
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李剑锋
北京工业大学机械工程及应用电子技术学院
88
1040
18.0
27.0
2
方斌
北京工业大学机械工程及应用电子技术学院
6
93
4.0
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研究主题发展历程
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位置解析
力雅克比矩阵
奇异性
判别条件
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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