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摘要:
分析了I4R并联机器人机构的结构组成特点,根据其支链的杆长约束建立了机器人机构的运动参数方程,并推导出封闭形式的位置逆解和正解.其次,基于支链和动平台的力平衡关系得到了机器人机构的力雅克比矩阵,并采用线几何方法对机器人机构的位形奇异性进行了分析,提出了机器人机构支链奇异、平台奇异和主动副运动奇异的判别条件.最后,列举了机器人机构发生支链奇异、动平台奇异和主动副运动奇异的位形示例.研究结果有助于14R机构的参数设计、路径规划及运动控制.
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文献信息
篇名 I4R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析
来源期刊 高技术通讯 学科 工学
关键词 I4R并联机器人机构 位置解析 力雅克比矩阵 奇异性 判别条件
年,卷(期) 2010,(10) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 1080-1085
页数 分类号 TP2
字数 3140字 语种 中文
DOI 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.10.016
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李剑锋 北京工业大学机械工程及应用电子技术学院 88 1040 18.0 27.0
2 方斌 北京工业大学机械工程及应用电子技术学院 6 93 4.0 6.0
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研究主题发展历程
节点文献
I4R并联机器人机构
位置解析
力雅克比矩阵
奇异性
判别条件
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
月刊
1002-0470
11-2770/N
大16开
北京市三里河路54号
82-516
1991
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导