I4R并联机器人工作空间分析

• 作者: 刘平松 朱海宁 郭钢
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: I4R并联机器人 运动学逆解 定姿态 工作空间
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 156-157,168
• 分类号: TH12|TP24
• 字数: 1555字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2012.04.051

摘要

工作空间是评价机器人工作性能的一项重要指标,以I4R并联机器人为研究对象,首先介绍了其机构特点,然后基于运动学逆解,运用MATLAB软件编制程序,绘制了其在定姿态下的工作空间,并分析了杆长变化对工作空间的影响,确定了最佳工作平面.所得结果为此类并联机器人的设计与应用提供了直接依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭钢		8	43	4.0	6.0
2	朱海宁		3	21	2.0	3.0
3	刘平松		1	8	1.0	1.0