基于OpenCL的ICP点云并行配准算法

• 作者: 刘忠建
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: OpenCL GPU kd-tree 点云配准 ICP
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 算 法
• 页码范围: 185-187,192
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4485字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2016.11.043

摘要

针对当前点云配准算法效率过低的问题，运用 OpenCL 实现了基于通用 GPU 的 kd-tree 并行搜索算法，进而实现了 ICP点云并行配准算法。首先建立目标点云的三维空间 kd-tree，并使用 OpenCL 并行加速其搜索算法；然后将并行加速的 kd-tree 搜索算法运用于 ICP 算法，同时针对 ICP 算法的其他部分也使用 OpenCL 并行加速以确保配准过程尽可能高效。通过实验验证了所实现算法的高效性以及健壮性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘忠建	北方工业大学计算机学院	1	10	1.0	1.0