基于机器人运动参数与特征向量的标记点匹配方法

• 作者: 吴骏 张芳 李峰 耿磊 肖志涛 郎建业
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动摄影测量 相机定向 机器人 运动参数 特征向量 标记点匹配 手眼标定
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 电子信息与自动化
• 页码范围: 60-65
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2913字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2017.06.012

摘要

为提高移动摄影测量中相机定向方法的速度和柔性,提出一种基于机器人运动参数的相机定向方法.首先对机器人进行手眼标定,得出相机与机器人工具之间的相对位姿.然后利用手眼关系与机器人运动参数,将相机位姿统一到机器人基坐标系中,实现相机的自动定向.为消除极线约束匹配产生的歧义,本文提出一种基于特征向量的歧义匹配校正方法.实验表明,本文方法具有匹配率高、准确性高、速度快、柔性高的特点,适合智能制造中的在线精密测量.