两轮差速AGV的轨迹跟踪控制研究

• 作者: 张文丰 杨李朋 王昊
• 来源期刊: 软件工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: AGV Back-stepping 轨迹跟踪 LYAPUNOV
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 59-67
• 页数: 9页
• 分类号: TP2

摘要

本文针对AGV的轨迹跟踪控制问题,提出了一种Back-stepping的控制算法。首先,建立AGV的运动学模型和跟踪位姿误差模型;然后,利用Back-stepping方法将整个非线性系统进行分解成若干子系统,且对子系统分步构造Lyapunov函数和中间虚拟控制量,一直后退导出系统的控制律;最后,在MATLAB环境下分别进行了直线轨迹跟踪和圆轨迹跟踪的仿真实验,结果表明跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好。Back-stepping方法结合Lyapunov理论设计的控制器,不仅能实现对AGV对参考轨迹全局渐进跟踪,还具有较高的精确性和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王昊	上海电力学院能源与机械工程学院	26	78	5.0	7.0
2	杨李朋	上海电力学院能源与机械工程学院	2	5	1.0	2.0
3	张文丰	上海电力学院能源与机械工程学院	1	0	0.0	0.0