基于改进的FNNs移动机械臂输出反馈跟踪控制

• 作者: 郑来芳
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械臂 输出反馈 神经网络 动态不确定性
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 71-74,79
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2444字
• 语种: 中文

摘要

针对包含电机动态模型的移动机械臂系统,提出一种鲁棒自适应输出反馈控制方法.将误差符号函数鲁棒积分反馈与神经网络前馈结构相结合用于控制器的设计,然后利用神经网络去逼近机器人和电机系统的不确定项,设计鲁棒项实时补偿网络误差.通过Lyapunov稳定性分析证明闭环系统所有信号半全局一致有界.最后仿真实验表明,控制方法对系统动态不确定性和外界干扰有很好的鲁棒性,可实现移动机械臂的输出反馈跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑来芳	太原工业学院电子工程系	15	15	2.0	3.0