基于启发式算法障碍环境中AUV路径规划方法研究

• 作者: 孙海涛 彭俊 胡测
• 来源期刊: 数字海洋与水下攻防
• 关键词: AUV 路径规划 障碍
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 24-26
• 页数: 3页
• 分类号: TJ61|TP18
• 语种: 中文

摘要

对障碍威胁环境下AUV路径规划问题进行了研究.通过计算AUV与障碍的势场代价,建立躲避障碍代价函数.通过建立趋近目标代价函数,将路径规划问题转变为寻找代价函数最优点问题.然后提出一种基于启发式算法的AUV路径规划方法,其用于寻找代价函数最优点,最终实现AUV在障碍环境中的路径规划;最后对所提方法进行了仿真验证,AUV可以有效躲避障碍与威胁,寻找到较优路径,取得了较好的仿真效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡测		6	7	2.0	2.0
2	孙海涛		5	5	1.0	2.0
3	彭俊		3	1	1.0	1.0