基于扩张状态观测器的飞行器姿态控制研究

• 作者: 于洋 杨洪玖 檀姗姗 路继勇
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 扩张状态观测器 总和扰动 姿态控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 521-527
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 字数: 2717字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2017.06.007

摘要

以四旋翼飞行器作为被研究对象,根据牛顿—欧拉方程建立其动力学模型,将该系统模型中存在的耦合项和其他未知干扰当作总和扰动,运用扩张状态观测器对其进行估计并实时补偿到PD控制器中,克服内部耦合等非线性扰动对系统带来的不利因素.最后将该控制策略应用于X-Aircraft四旋翼,对该飞行器进行姿态控制.实验结果证明了扩张状态观测器可以很好地观测出四旋翼模型中的耦合项和未知干扰,该控制策略保证四旋翼飞行器能够快速精准地达到预期的姿态位置,进一步表明该控制策略可以广泛应用于带有未知扰动的非线性被控对象中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于洋	燕山大学电气工程学院	6	49	4.0	6.0
2	杨洪玖	燕山大学电气工程学院	8	35	3.0	5.0
3	檀姗姗	华北电力大学科技学院基础学科部	2	7	1.0	2.0
4	路继勇	河北科技大学电气工程学院	3	10	2.0	3.0