基于MPU-6050和UKF的姿态测量系统设计

• 作者: 徐万芝 陶子涵 高国伟
• 来源期刊: 传感器世界
• 学科: 工学
• 关键词: 微小型无人机 姿态估计 MPU-6050 无迹卡尔曼滤波(UKF)算法
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 研究动态
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.9|V249
• 字数: 2630字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-883X.2017.11.003

摘要

运动体姿态角度测量是姿态控制的重要组成部分.以微小型无人机姿态测量为应用背景,设计了一种基于整合型6轴运动传感器模块MPU-6050的姿态测量系统,针对MPU-6050存在精度低、漂移大而使得系统测量精度下降,且微小型无人机在复杂工作环境时系统出现典型的非线性的问题,提出将无迹卡尔曼滤波算法(UKF)应用于系统的姿态估计,并使用三轴转台检验了系统对各个姿态角度的测量效果.实验验证了姿态测量系统的有效性,并与EKF姿态解算对比,验证了UKF算法的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国伟	北京信息科技大学信息获取与检测实验室	67	175	7.0	9.0
2	陶子涵	北京信息科技大学信息获取与检测实验室	2	1	1.0	1.0
3	徐万芝	北京信息科技大学信息获取与检测实验室	3	8	2.0	2.0