基于扰动观测器的四旋翼飞行器跟踪控制

• 作者: 侯顺祥 凌睿
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 扰动观测器 滑模控制 最优控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 173-180
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4202字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2017.12.030

摘要

针对存在不确定干扰的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了非线性干扰观测器和扩张状态观测器对系统中的扰动进行估计,并将估计值与最优控制器、滑模控制器的设计相结合,克服了模型不确定及外部不确定干扰问题,并实现了飞行器系统跟踪误差的一致有界.通过李雅普诺夫稳定性理论验证了用上述方法设计的控制器系统的稳定性.通过仿真验证了该控制器能够实现对飞行器的轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	凌睿	重庆大学自动化学院	22	296	10.0	16.0
2	侯顺祥	南昌工学院电气与信息工程学院	1	4	1.0	1.0