基于状态观测器的四旋翼飞行器鲁棒控制

• 作者: 付兴建 员乾乾 王天琛
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 观测器 线性矩阵不等式 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 75-78,84
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2493字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.01.015

摘要

针对一类具有不确定性的系统,当系统状态难以测量时,通过构造状态观测器,设计了基于状态观测器的鲁棒控制.通过选取李雅普诺夫函数,推导出满足鲁棒控制器存在的充分性条件,再通过Schur补性质将矩阵不等式转化为等价的线性矩阵不等式.利用MATLAB中的LMI工具箱求解线性矩阵不等式,得状态观测器增益和状态反馈控制器增益.最后,将结论应用于四旋翼飞行器中,证明了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付兴建	北京信息科技大学自动化学院	98	269	8.0	13.0
2	员乾乾	北京信息科技大学自动化学院	4	16	1.0	4.0
3	王天琛	北京信息科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0