小型四旋翼飞行器姿态的自抗扰控制

• 作者: 郭一军 黄辉
• 来源期刊: 南通大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态控制 自抗扰控制 扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 电气 机械与控制工程
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2777字
• 语种: 中文

摘要

针对存在总扰动的小型四旋翼飞行器姿态控制问题,设计一种基于自抗扰技术的四旋翼飞行器姿态控制方法.首先,利用牛顿-欧拉建模方法建立小型四旋翼飞行器动力学系统模型,将其表示成二阶状态空间方程形式.然后,将系统的总扰动扩张为一个新的状态变量,并设计扩张状态观测器对系统总扰动进行估计.最后,在系统扰动估计的基础上设计非线性状态误差反馈控制律.仿真结果表明,所设计控制器对系统总扰动具有很强的鲁棒性能,实现了姿态的快速稳定控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭一军	黄山学院机电工程学院	31	86	5.0	7.0
2	黄辉	黄山学院机电工程学院	3	0	0.0	0.0