基于惯性导航与UWB的联合定位算法

• 作者: 侯维岩 宋杨 李锐君 赵洪亮
• 来源期刊: 安徽大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航 UWB 加权平均
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 电子信息技术
• 页码范围: 90-96
• 页数: 7页
• 分类号: TN9634|TP274
• 字数: 3093字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2162.2017.03.015

摘要

为提高无GPS情况下的3维定位精度,提出基于惯性导航与UWB(超宽带技术)的联合定位算法.该算法将线性最小二乘法的航迹计算与定位点拟合进行融合,使用加权平均对信赖度因子进行权衡.为验证算法的有效性,设计了1套UWB与9轴惯性导航模块结合的软硬件平台.仿真和实际测试结果表明:该算法可将3维定位误差控制在20 cm以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵洪亮	郑州大学信息工程学院	1	6	1.0	1.0
2	李锐君	郑州大学西亚斯国际学院	17	25	3.0	4.0
3	宋杨	上海大学机械自动化学院	17	241	6.0	15.0
4	侯维岩	郑州大学信息工程学院	40	429	9.0	20.0