单目视觉-激光测距定位系统的标定与姿态校正

• 作者: 徐志刚 房立金 郑帅超
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 定位系统 标定 姿态校正
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 精密制造与加工
• 页码范围: 1926-1934
• 页数: 9页
• 分类号: TP249
• 字数: 6081字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1220

摘要

为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法.通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定.同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿.实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐志刚	中国科学院沈阳自动化研究所	111	1362	19.0	35.0
2	房立金	东北大学机械工程与自动化学院	43	264	9.0	14.0
3	郑帅超	东北大学机械工程与自动化学院	5	33	3.0	5.0