欠驱动船舶路径跟踪的强化学习迭代滑模控制

• 作者: 代昌盛 沈智鹏
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 控制器设计 自适应 迭代滑模控制 滑模面反馈 神经网络 强化学习
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 697-704
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 7171字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201512005

摘要

针对三自由度欠驱动船舶的路径跟踪问题,本文提出一种基于强化学习的自适应迭代滑模控制方法.该方法引入双曲正切函数对系统状态进行迭代滑模设计,并采用神经网络对控制参数进行优化,增强控制器的自适应性.通过定义一种控制量抖振测量变量和强化学习信号,实现对神经网络的结构和参数进行在线调整,能进一步抑制控制量的抖振作用.应用5446TEU集装箱船的数学模型进行控制仿真,结果表明所设计控制器能有效地处理风和流等外界扰动,具有较强的鲁棒性,与迭代滑模控制器相比舵角的抖振减小明显,控制舵角信号符合船舶的实际操作要求,更符合工程实际要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈智鹏	大连海事大学信息科学技术学院	51	460	10.0	19.0
2	代昌盛	大连海事大学信息科学技术学院	3	29	3.0	3.0