微型无人机视觉定位与环境建模研究

• 作者: 吕科 施泽南 李一鹏
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 环境建模 微型无人机 多传感器 同步定位与环境建模 视觉定位
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 543-548
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2017.03.011

摘要

同步定位与环境建模(SLAM)是实现无人机自主飞行和智能导航的关键技术.该文提出了适用于微型无人机的视觉定位与环境建模方法,针对RGB-D传感器使用point-plane ICP点云匹配算法实现视觉自主定位,利用并行计算加速以满足无人机控制的实时性要求;采用TSDF算法融合多帧观测的点云数据,实现了无人机对未知目标环境区域的模型重建;将视觉SLAM系统与无人机载IMU传感器融合,进一步提升了自主定位和建模精度.实际搭建了微型无人机视觉与环境建模验证系统,室内环境下可以达到0.092 m的定位偏差和60 Hz的更新速率,满足了无人机控制的精度和实时性要求,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕科	中国科学院大学工程科学学院	32	264	10.0	15.0
2	李一鹏	清华大学信息科学技术学院	7	76	4.0	7.0
3	施泽南	中国科学院大学工程科学学院	1	16	1.0	1.0