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曲面复合材料缝合机器人自动路径规划技术
曲面复合材料缝合机器人自动路径规划技术
作者:
李亮玉
李金钟
杜博宇
武永盛
王天琪
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
接缝提取
手眼关系
点云
路径规划
缝合机器人
摘要:
为提高复合材料预制件缝合机器人的灵活性与加工柔性,针对缝合机器人自动路径规划问题,研究了基于三维光栅扫描技术的曲面复合材料缝合机器人视觉接缝提取技术.针对三维扫描摄像机视场固定的特点,对摄像机进行标定实验,改进传统的手眼标定方法,提出一种用于求解手眼关系矩阵的四点标定新方法,建立了机器人坐标系与摄像机坐标系的位姿映射关系.经过手眼关系标定,三维光栅扫描仪采样得到的缝合预制件点云数据可转化为机器人坐标系下的点云数据坐标.进一步对采集的预制件点云数据进行接缝中心线提取,提出了一种缝合轨迹及姿态规划算法,采用三次多项式对接缝中心线进行空间曲线拟合,采用最小二乘法对缝合微切平面进行平面拟合,完成机器人操作空间前进矢量及接近矢量的计算.最后,将规划结果应用于缝合机器人的离线编程仿真与实验中.实验结果表明,该系统精度高,线迹成型良好,可以满足机器人缝合系统的要求.
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文献信息
篇名
曲面复合材料缝合机器人自动路径规划技术
来源期刊
材料科学与工艺
学科
工学
关键词
接缝提取
手眼关系
点云
路径规划
缝合机器人
年,卷(期)
2017,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
16-21
页数
6页
分类号
TP391.4|TP242.2
字数
2854字
语种
中文
DOI
10.11951/j.issn.1005-0299.20160369
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接缝提取
手眼关系
点云
路径规划
缝合机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
材料科学与工艺
主办单位:
中国材料研究学会
哈尔滨工业大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1005-0299
CN:
23-1345/TB
开本:
大16开
出版地:
哈尔滨市西大直街92号136信箱
邮发代号:
14-106
创刊时间:
1982
语种:
chi
出版文献量(篇)
2814
总下载数(次)
10
总被引数(次)
26338
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