复杂曲面上机器人自动喷涂路径规划方法

• 作者: 徐金亭 王金涛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 复杂曲面 机器人喷涂 路径规划
• 年，卷（期）: 2015,（14）
• 所属期刊栏目: 制造系统
• 页码范围: 1916-1919
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 3019字
• 语种: 中文

摘要

针对目前含有岛屿或空洞的复杂曲面上机器人喷涂路径规划中存在的问题，提出一种能够保持轮廓平行的机器人喷涂路径设计方法。利用最小二乘坐标映射原理，将被喷涂曲面映射到二维平面域，建立目标曲面与二维平面域之间的一一映射关系，然后对平面映射域的内外边界进行连续偏置，构造能够保持轮廓平行的二维偏置曲线；进而以被喷涂曲面到二维平面域的坐标映射为向导，将无干涉二维偏置曲线逆映射到被喷涂曲面上，生成能够保持轮廓平行的喷涂路径，实现多岛屿或空洞复杂曲面上三维喷绘路径设计到二维平面的降维处理。实例仿真实验结果表明，所提方法简单实用，可在含有岛屿或空洞的复杂曲面上快速地生成能够保持轮廓平行的机器人喷涂路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王金涛		3	7	2.0	2.0
2	徐金亭		9	128	5.0	9.0