一种基于Zynq的ROS软硬件协同计算架构设计与实现

• 作者: 吴东 柴志雷 赵可可
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 机器人操作系统 FPGA 软硬件协同 立体匹配
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 页码范围: 87-91
• 页数: 5页
• 分类号: TP302.1
• 语种: 中文

摘要

针对复杂机器人算法在嵌入式系统上运行时间过长的问题,设计并实现了一种在Zynq平台上通过软硬件协同机制实现机器人操作系统(ROS)节点的方法,利用FPGA加速ROS中的复杂图像算法.ARM端软件进行接口间的转换,可以和其他ROS节点正常通讯.随后测试了双目匹配算法census在系统中的实现.实验证明,在处理复杂图像算法时相对于纯软件实现具有明显优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴志雷	江南大学物联网工程学院	61	462	10.0	20.0
5	吴东		2	10	2.0	2.0
6	赵可可	江南大学物联网工程学院	1	8	1.0	1.0