带有不确定性因素的三级倒立摆H∞ 鲁棒控制器设计

• 作者: 刘大成 刘宗福 董杰
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 不确定性 三级倒立摆 H∞控制 鲁棒性能
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文

摘要

将三级倒立摆非线性数学模型近似线性化得到被控模型,从被控模型的参数估算和执行机构参数不确定性出发建立标称模型,通过分析不确定性对标称模型的扰动影响,该文设计了一种H∞鲁棒控制器,仿真实例证明:该控制器具有优良的动态性能和鲁棒性能,可以提高三级倒立摆控制系统的稳定性.