纹理识别触觉传感器的设计与实现

• 作者: 张春 张远航 谢文遨 闫岩
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 纹理识别 触觉传感器 硬件电路 机械手
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 页码范围: 59-62
• 页数: 4页
• 分类号: TN4
• 语种: 中文

摘要

为了解决机器人手指在抓取物体时无法识别其表面纹理信息的问题,设计了一种基于视觉的纹理识别触觉传感器.该传感器的硬件部分包括弹性体、照明装置和摄像头,而算法部分则是直接运用旋转不变LBP算法将拍摄到的纹理图像进行计算识别.为了加快传感器的速度并拓宽其适用范围,将算法移植到硬件电路并在FPGA上进行了验证.实验结果证明该传感器不仅可以识别包括指纹、皮革、织物、纸张等在内的12种纹理,而且可以达到24 f/s帧率的实时性处理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春	清华大学微电子学研究所	105	832	14.0	25.0
2	闫岩	清华大学微电子学研究所	3	20	3.0	3.0
3	张远航	清华大学微电子学研究所	4	8	2.0	2.0
4	谢文遨	清华大学微电子学研究所	1	3	1.0	1.0