基于线性倒立摆模型的双足机器人步态规划

• 作者: 于文成 徐名源 田彦涛 隋振
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 质心平衡 参考轨迹 步态规划 三维线性倒立摆
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 电子科学与工程
• 页码范围: 175-182
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3288字
• 语种: 中文

摘要

为解决多关节自由度双足机器人的步态规划问题,提出了一种改进的三维线型倒立摆模型步态规划算法.该方法将双足机器人简化为三维线性倒立摆模型,在得到机器人的质心参考轨迹的同时规划摆动腿的轨迹,通过机器人的运动学逆解即可求出各关节运动序列.在对质心轨迹求解过程中,与传统方法通过双脚支撑阶段调整质心速度实现步态稳定的方法不同,该算法通过求解支撑腿最优交替时刻的方法最大化单脚支撑阶段的范围,实现机器人的高效稳定行走.以NAO机器人为实验对象,对算法进行了仿真实验,实验结果表明,该算法是可行、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
5	隋振	吉林大学通信工程学院	66	516	12.0	20.0
6	于文成	吉林大学通信工程学院	1	7	1.0	1.0
7	徐名源	吉林大学通信工程学院	1	7	1.0	1.0