双足机器人结构设计与步态规划

• 作者: 杜萌萌 桑宏强 武爱华 贠今天
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 运动学建模 结构设计 步态规划
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 【机械设计与制造】
• 页码范围: 80-83
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1193字
• 语种: 中文

摘要

为了增强机器人的行走效率，使机器人的步态更自然，且具有良好适应复杂路况的特点，设计了一款双足机器人研究平台，并建立双足机器人行走机构的运动学模型，同时对机器人的前向运动进行了步态规划，从而提高了机器人运动过程中的稳定性。采用三次样条插值方法得到机器人各关节的平滑运动轨迹。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠今天	天津工业大学机械工程学院	30	212	5.0	14.0
5	桑宏强	天津工业大学机械工程学院	45	99	5.0	7.0
6	武爱华	天津工业大学机械工程学院	2	10	2.0	2.0
7	杜萌萌	天津工业大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0