移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略

• 作者: 俞志伟 李恒楠 王立权 韩金华
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 三维倒立摆模型 步态控制策略
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP39
• 字数: 2561字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2010.01.005

摘要

双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
2	李恒楠	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0
3	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0
4	韩金华	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	138	6.0	11.0