基于三维线性倒立摆的双足机器人步态规划

• 作者: 李龙澍 王凡 王唯翔
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 步态规划 三维线性倒立摆 Robocup3D
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 66-69
• 分类号: TP39
• 字数: 2715字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2011.06.018

摘要

双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.提出一种基于三维线性倒立摆模型的双足机器人步态规划的算法.首先简化了三维倒立摆模型,并且假设了步行周期起始状态的ZMP位置,然后通过运动方程推导出含参数的质心与时间的函数,再将机器人的步态规划简化到每个步行周期,通过每个周期的初始条件获得函数的相关参数,最后将此方法推广到带转向的步态规划中,并应用于实际Robocup3D比赛中.实验结果表明该方法具有可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李龙澍	安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室	199	1780	21.0	29.0
2	王唯翔	安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室	2	15	2.0	2.0
3	王凡	合肥师范学院计算机科学与技术系	15	37	4.0	5.0