双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究

• 作者: 姜勇 房立金 王洪光 赵明扬
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足爬壁机器人 有限状态机 壁面凹过渡 步态规划
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3065字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2007.04.007

摘要

针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础.仿真分析和实验结果表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	111	2153	27.0	41.0
2	房立金	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	36	942	19.0	30.0