RGB-D SLAM综述

• 作者: 余欢 朱汇申 王旒军 陈家斌
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-D相机 同时定位与地图构建 视觉里程计 位姿图优化 回环检测
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 前沿与综述
• 页码范围: 9-18
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6986字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2017.06.002

摘要

RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术.RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器.首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结.最后,对RGB-DSLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈家斌	北京理工大学自动化学院	125	1283	20.0	28.0
2	余欢	北京理工大学自动化学院	2	31	2.0	2.0
3	王旒军	北京理工大学自动化学院	1	29	1.0	1.0
4	朱汇申	北京理工大学自动化学院	1	29	1.0	1.0