基于干扰观测器的无人翼伞反步控制方法

• 作者: 张昊 程欣 蔚建斌 陈自力
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 无人翼伞飞行器 路径跟踪 非线性干扰观测器 模拟对象 可变增益
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2017.10.002

摘要

针对干扰条件下的无人翼伞飞行器曲线路径跟踪控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的可变增益反步控制方法.针对基于模拟对象方法的路径跟踪误差模型,设计了可变增益反步跟踪控制律,采用二阶跟踪- 微分器设计干扰观测器对系统复合干扰进行估计和补偿,在保证稳定性的同时提高系统的鲁棒性.将控制器用于无人翼伞飞行器平面曲线路径跟踪控制中,仿真结果表明,所设计的控制器可以在复合干扰作用下实现期望路径的准确跟踪,且具有很好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔚建斌		14	53	5.0	6.0
2	陈自力		122	595	11.0	18.0
3	程欣		5	1	1.0	1.0