计入摩擦的进给伺服系统自适应滑模控制方法研究

• 作者: 任博林 刘丽兰 张小静 李淑超
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 进给伺服系统 摩擦补偿 自适应算法 滑模控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1351-1356
• 页数: 6页
• 分类号: TH117.1
• 字数: 3614字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0907

摘要

针对具有非线性摩擦和有界外部扰动的进给伺服系统,设计了一种自适应滑模控制器.该控制器采用自适应算法建立了摩擦力的线性边界,将其作为滑模控制项增益,利用滑模控制项补偿摩擦和外部扰动,使系统跟踪误差渐进收敛于要求的允差内.基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统的全局稳定性.仿真结果表明该控制器能有效补偿摩擦和外部扰动,相对于传统的PD和PID控制,显著提高了进给伺服系统的跟踪精度,并对系统参数和摩擦的不确定性具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丽兰	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	46	692	11.0	26.0
2	张小静	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	7	33	3.0	5.0
3	任博林	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	6	9	2.0	2.0
4	李淑超	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	4	6	2.0	2.0