磁导航AGV分段模糊PI控制器设计

• 作者: 张智阳 肖全 邝锦祥 马平
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: STM32F407ZGT6 AGV 磁导航 分段 模糊控制
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 应用天地
• 页码范围: 59-63
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3279字
• 语种: 中文

摘要

为了提高3C产品的自动化生产效率,以STM32F407ZGT6单片机为系统控制器核心,对磁敏传感器组寻迹的滚筒式AGV设计了16位磁敏传感器的阵列布置形式,并根据此形式以及磁导引滚筒式AVG的寻迹约束条件和行走要求提出了路径的识别与轨迹跟踪算法,即分段模糊PI控制算法,以适应AGV小车在直行 、转弯和停车三种状态下存在的位置偏差和角度偏差的控制.运用Matlab软件中Simulink模块搭建模糊控制器的仿真模型,对AGV的轨迹跟踪进行仿真,并进行了实际行走测试.AGV行驶时路径偏差保持在8 mm以内,可保证AGV稳定准确地跟踪预设路径,且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马平	广东工业大学机电工程学院	63	498	13.0	19.0
2	肖全	广东工业大学机电工程学院	3	4	1.0	2.0
3	邝锦祥		2	4	1.0	2.0
4	张智阳	广东工业大学机电工程学院	2	4	1.0	2.0