基于 TLD 模型的 UAV 三维实时平滑航迹规划

• 作者: 李牧东 翁兴伟 赵辉 黄汉桥
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 三维实时航迹规划 三层决策规划 认知行为优化算法
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 系统工程
• 页码范围: 93-100
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 7988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2017.01.14

摘要

针对无人机三维实时航迹规划问题，提出了一种基于三层决策模型的平滑航迹规划方法，以提高其规划效率和可操作性。首先根据无人机三维飞行的特点，并结合自身性能、威胁和障碍以及地形等约束，设计三层决策目标函数和决策变量；其次为了避免不必要的迂回和路径，提高航迹的平滑性，提出了元胞化地图的变长探测方法和启发式优化策略；最后，利用所提出的认知行为优化算法对这一问题进行求解，以提高规划路径的搜索效率。不同场景地形的仿真及与现有经典方法的比较结果表明：该方法能有效实时规避威胁和地形障碍，且具有较高的可执行性，能够快速生成安全、平滑的飞行路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李牧东	空军工程大学航空航天工程学院	21	304	10.0	17.0
3	赵辉	空军工程大学航空航天工程学院	66	369	11.0	16.0
4	黄汉桥	空军工程大学航空航天工程学院	30	110	6.0	9.0
5	翁兴伟	空军工程大学航空航天工程学院	44	222	9.0	13.0