基于改进罗德里格矩阵-ICP点云配准算法研究

• 作者: 李方
• 来源期刊: 矿山测量
• 学科: 地球科学
• 关键词: 点云配准 ICP 三维激光扫描 罗德里格矩阵
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 测量技术
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: P226
• 字数: 2529字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-358X.2017.02.002

摘要

利用三维激光扫描采集点云数据的过程中,为了得到目标物完整的点云,需要对不同站点的点云数据进行配准,而传统的点云配准方法主要是基于罗德里格矩阵配准算法,该方法没有考虑旋转矩阵和平移矩阵参数误差,针对此,文中在进行初始配准参数解算的过程中,同时考虑了旋转和平移矩阵参数误差,并将罗德里格矩阵计算的参数引入到ICP算法中,在利用ICP算法的基础上,为了避免搜索点的重复,对每次搜索的点进行排除,从而在保证配准精度的前提下,提高了点云配准效率.并最终通过实例分析验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李方	武汉理工大学资环学院	5	4	2.0	2.0