小型飞行器姿态估计系统设计与实现

• 作者: 方根在 黎福海
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 磁力计模型 最小二乘拟合 拓展卡尔曼滤波器 姿态估计
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 474-480
• 页数: 7页
• 分类号: V249
• 字数: 2899字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2017.03.022

摘要

提出了一种基于最小二乘拟合和四元数拓展卡尔曼滤波器小型无人机姿态系统估计方法.首先建立三轴磁力计的物理模型,采用最小二乘拟合算法估算磁力计的干扰向量,然后采用加速度计对磁力计进行倾斜补偿,最后采用拓展卡尔曼滤波器融合加速度计、陀螺仪和磁力计的4数据,估计飞行器三维姿态.测试结果表明,姿态系统的方位角的线性误差最大为4°,倾斜40°情况下,方位角最大误差为2.6°,静止放置时,横滚角、俯仰角和方位角最大的静止偏差分别为0.215°、0.103°和0.464°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黎福海	湖南大学电气与信息工程学院	121	706	14.0	19.0
2	方根在	湖南大学电气与信息工程学院	1	9	1.0	1.0