基于扩展H∞粒子滤波算法的视觉伺服雅可比矩阵在线辨识

• 作者: 刘克平 徐鹏 李岩 杨宏韬
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 雅可比矩阵 扩展H∞粒子滤波算法 在线辨识
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 1051-1057
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 3896字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2017.1051

摘要

为提高图像雅可比矩阵在线辨识精度,进而提高机器人轨迹跟踪的准确性,研究了基于图像的机器人视觉伺服系统中雅可比矩阵在线辨识方法.在非高斯环境下以机械手跟踪运动为应用实例,采用一种扩展H∞粒子滤波算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并且与卡尔曼滤波算法进行对比实验研究.实验结果表明,扩展H∞粒子滤波算法具有较高的辨识精度和较强的鲁棒性,机器人轨迹跟踪精度得到提高,而且耗时较短,验证了扩展H∞粒子滤波算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘克平	长春工业大学电气与电子工程学院	66	385	10.0	15.0
2	李岩	长春工业大学电气与电子工程学院	35	115	5.0	9.0
3	杨宏韬	长春工业大学电气与电子工程学院	22	80	5.0	8.0
4	徐鹏	长春工业大学电气与电子工程学院	4	14	2.0	3.0