基于补偿卡尔曼滤波的姿态估计算法实现

• 作者: 向馗 吴连顺 戚敏辉 李玉萍
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态估计 姿态测量单元 补偿卡尔曼滤波 标定
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 50-53,58
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2858字
• 语种: 中文

摘要

九轴的姿态测量单元包括加速度计、磁力计和陀螺仪,它采用微机电加工工艺,价格低廉但精度较差.为了获得更好的滤波稳定性和估计精度,基于补偿卡尔曼滤波原理,讨论了姿态估计算法的实现.具体过程如下:基于补偿卡尔曼滤波原理,讨论九轴测量信息的融合方法;利用加速度计和磁力计估算姿态初始值;使用手动转台实现静态标定,纠正零偏;使用高精度陀螺仪STIM210实现动态标定,设置滤波系数.结果表明,估计算法具有良好性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向馗	武汉理工大学自动化学院	32	81	5.0	7.0
2	李玉萍	武汉理工大学自动化学院	3	7	2.0	2.0
3	吴连顺	武汉理工大学自动化学院	2	7	2.0	2.0
4	戚敏辉	武汉理工大学自动化学院	1	4	1.0	1.0