基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取

• 作者: 何若涛 廖亚军 陈十力 陈龙新
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 三维物体检测 机器人抓取 计算机视觉
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 28-30
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.76
• 字数: 1867字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取方法.该方法主要实现RGB-D图像的模板匹配,对匹配结果进行聚类、评估和非极大值抑制,物体定位,并在三维点云中分割出平滑曲面,从而计算机器人的抓取位置与姿态.实验结果表明:该方法可在杂乱环境下对目标进行定位,并引导机器人抓取,抓取成功率达到89%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何若涛	广东工业大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0
2	陈龙新	广东工业大学机电工程学院	2	7	2.0	2.0
3	廖亚军	广东工业大学机电工程学院	4	18	3.0	4.0
4	陈十力	广东工业大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0